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    • 专利摘要:

    公开号:WO1987007414A1
    申请号:PCT/JP1987/000309
    申请日:1987-05-16
    公开日:1987-12-03
    发明作者:Mitsuo Kurakake；Shoichi Otsuka；Yutaka Muraoka
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G06T7-00
    专利说明:
    [0001] 一
    [0002] 5
    [0003] in
    [0004] 明 柳
    [0005] : 画像処理方式
    [0006] 技 術 分 野
    [0007] 本発明ばロボ 'ン ト等に使用される画像処理方式に閔し、 特 に、 簡易な回路で微分値を得られるように構成した画像処理 方式に関する。
    [0008] 10 背 景 術
    [0009] ロボッ ト等に使用される画像処理方式としては西像情報を 積和演算して西像の微分値を求め、 画像の輪郭を得たり、 a 像を鮮明にする方式等が使用されている。 例えば、
    [0010] 特開昭 6 1 — 2 4 1 8 7 7号
    [0011] 特開昭 6 1 — 2 4 1 8 7 8号 ' 特開昭 6 1 — 2 4 1 8 7 9号 >
    [0012] 等の出願がある。 しかし、 積和演算方式では複雑な図形でも 画像処理ができる反面簡単な図形の画像処理においては回路 構成が複雑となり、 又、 演箕時間も相当に必要とする。
    [0013] 20
    [0014] 発 明 の 開 示
    [0015] 本発明の目的は上記問題点を解決し、 簡単な図形の画像.を 簡単な回路構成で処理時間の短い画像処理方式を提供するこ とにある。
    [0016] 25 本発明では上記の問題点を解決するために、 原画像情報のデータから該原画像情報を Ν· ピク セル分横方 向へシフ トさせる横方向シフ ト手段と、
    [0017] 前記原画像情報のデータから該原画像情報を Ν ピク セル分 縦方向へシフ トさせる縦方向シフ ト手段と、
    [0018] 前記横方向シフ ト と縦方向シフ ト手段によ って シフ トされ たデータ と前記原画像情報との微分値を得る演算手段と、 から構成されることを特徵とする画像処理方式が、 提供される。
    [0019] 本発明によれば、 横方向へシフ ト したデータと原画像情報 との差によって横方向の微分値、 例えば、 縦方向の輪郭を得 る。 縦方向ヘシフ 卜 したデータと原画像情報との差によって 縦方向の微分値、 例えば、 模方向の綸郭を得る。 又、 両者を 合成するこ とにより 、 任意方向の微分値を得ることができる' 例えば垂直、 水平及び 4 δ 。方向の線で構成されているよう な簡単な図形の輪郭を簡単な構成で高速に抽出するこ とがで きる。 図 面 の 箇 単 な 説 明
    [0020] 第 1図は本発明の一実施例のブコ フ ク図であり、
    [0021] 第 2図は本発明の一実施例の原画像情報データと変換され たデータの対 11である。 発明を実施するための最良の形態
    [0022] 以下本発明の一実施例を図面に基ずいて説明する。
    [0023] 第 1図に本発明の一実施例のプロ ック図を示す。 図におい て、 1 はフ レームメ モ リ であり、 原画像情報データが記憶さ れている。 2 もフ レームメ モ リ 1 と同様なフ レームメ モ リ で あり、 フ レームメ モ リ 1 と同一の原画像情報データが記億さ れている。 フ レームメ モ リ 1 及びフ レームメ モ リ 2 は、 各々、 列のア ドレスをを指定するア ドレスカ ウ ンタ 3 a及び 3 bを 有しており 、 この 2 つのァ ドレスカウ ンタの値の差によって データを N列分 （縦方向に N ビクセル分） シフ ト して出力す るように搆成されている。 例えば、 カ ウ ンタの値の差を β 1 " とする と （言い換えれば、 ア ドレスカウ ンタ 3 a とカウ ンタ 3 bの数値の差が 1 であると） フレームメ モリ 2 はフレ ームメ モ リ 1 の原画像情報データに対し、 1列分シフ ト され たデータが出力される。 4はフ レームメ モ リ 2 のシリ アル岀 力 行 （横方向に Nビクセル分） シフ トさせる遅延回路で - あり、 例えば、 1 ビクセル分遅延させるものとすると 1行分 シフ ト したデータが出力される。 5 は演箕回路であり、 上側 の入力から下側の入力を減算した値を出力する。 6 はフ レー ムメ モ リ 1 と同一の構成と容量を有するフ レームメ モ リ であ り、 演箕した画像データを記憶する。
    [0024] 次に、 本実施洌の動作について述べる。 第 2図に本実施例 の画像情報データの対応図を示す。 フ レームメ モ リ 1 の出力、 即ち、 原面像情報データのを r a j とする。 次に、 原画像情 報データを 1 ピクセル分横方向にシフ 卜 したデータを r b j とし、 1 ピクセル分縦方向にシフ ト したデータを r c _ι とし、 原画像情報データを横方向に 1 ビクセル分と縱方向に 1 ビク セル分シフ ト したデータを r d 』 とし、 原画像情報データを _ _
    [0025] 横方向に 1 ビクセル分シフ 卜 し上に 1 ビクセル分シフ トデー タを r e j とする。
    [0026] ( 1 ) 横方向の微分値、 例えば縦方向の輪郭の抽出は、
    [0027] a - b
    [0028] で求める ことが出来る。 このためにはフ レームメ モ リ 1 の力 ゥ ンタ 3 a とフ レームメ モリ 2 のア ドレスカウ ンタ 3 b の差 は 0 とする。 フ レームメ モ リ 1 の出力は第 2図の a に相当す るデータが出力され、 一方フ レームメ モ リ 2 の出力';ま第 2図 の a に相当するデータが出力され、 これが遅延回路 4によつ て 1 ピクセル横方向にシフ トされ、 第 2図の bに相当するデ ータが遅延回路 4から出力され、 これが演箕回路 5で両者の 差が与えられて上記の式が得られる。
    [0029] ( 2 ) 縦方向の微分値、 例えば横方向の輪郭の抽出は、
    [0030] a — c
    [0031] で与えられる。 このためには、 ア ドレスカウ ンタ 3 a の値と ァ ドレスカウ ンタ 3 bの値の差を 1 とし、 遅延回路 4の遅延 数を 0 ·とする （或いは、 遅延回路 4をバイパスさせる） 。 こ れにより、 フ レームメモリ 1 の出力は第 2図の a に相当する データが出力され、 フ レームメ モ リ 2の出力は第 2図の c に 相当するデータが出力され、 演箕回路で両者の差が与えられ、 上記の式が得られる。
    [0032] ( 3 ) 右上がり （ 4 5 。 ） の輪郭の抽出 、
    [0033] a - d
    [0034] で与えられる。 このためには、 ア ドレスカウ ンタ 3 a の値と ア ドレスカウンタ 3 bの値の差を 1 とする と し、 遅延回路 4 _ _
    [0035] 0 の遅延数を 1 とする。 これにより、 フ レームメ モ リ 1 の出力 は第 2図の aに相当するデータが出力され、 フ レームメ モ リ 2 の出力は第 2図の dに相当するデータが出力され、 演箕回 路で両者の差が与えられ、 上記の式が得られる。
    [0036] ( ) 同様に左上がり ( 1 3 5 。 ） の輪郭は、
    [0037] a - e
    [0038] で与えられる。 このためには右上がり （ 4 5 ° ) に対して、 ア ドレスカウ ンタ 3 a の値よりア ド レスカウ ンタ 3 b の値を 1 だけ大き く してやれば、 フ レームメ モ リ 1 の出力は第 2図 の a に相当するデータが出力され、 フ レームメ モ リ 2 の出力 は第 2図の eに相当するデータが出力され、 上記の式が得ら れる。
    [0039] このよう に、 簡単な回路構成で、 図形情報の微分値を求め ることが出来、 更に、 この方式では演算時間も積和演算に比 ベ短い β
    [0040] これにより 9 0 。方向と 4 5 。方向の図形を抽出すること ができ簡単な図形ならば、 積和演箕を使用せずに、 簡単な回 路搆成で、 且つ短時間 （つまり一画面の画素を 1 回走査する 時間） で画像処理演箕を行う こ とができる。
    [0041] さ らに、 列方向の差を A y ピクセルとし遅延要素を Δ χ ビ クセルで表せる任意方向の輪郭の抽出が可能である。
    [0042] 但し， 等しい明瞭度の遨分画像を得るためには、
    [0043] (厶 X ) 2 ( Δ y ) 2 = 一定
    [0044] である必要はある。 さ らに、 遅延ビッ ト数と、 シフ ト数を任 意に選沢することにより、 画像処理すべき図形に対応した画 像処理演算を行う ことができる。
    [0045] 以上説明したように、 本発明でば、 現画像情報データと現 画像情報データを Nビッ ト遅延させたデータとの微分値、 又、 現画像情報データと現画像情報データを N列シフ ト したデー タとの微分値を求めて、 画像演算処理をするので、 回路構成 が簡単で、 且つ面像演算処理時間も短い。
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 囲
    l . 原画像情報のデータから該] i画像情報を N ビク セル分 横方向へシフ トさせる横方向シフ ト手段と、
    前記原画像情報のデータから該原画像情報を N ビクセル分 縦方向へシフ トさせる縦方向シフ ト手段と、
    前記撗方向シフ 卜 と縦方向シフ ト手段によってシフ 卜され たデータと前記原画像情報との微分値を得る演算手段と、 から镥成されることを特徵とする画像処理方式。
    2 . 横方向のシフ ト量を 0 としたことを特徴とする特許請 求の範囲第 1項記載の画像処理方式。
    3 . 横方向のシフ ト量を 0 としたことを特徴とする特許請 求の範囲第 1項記載の画像処理方式。
    4 . 横方向のシフ ト量を 1 ビク セル分とし、 '縦方向のシフ ト量を 1 ビク セル分としたことを特徴とする特許請求の範囲 第 1項記載の画像処理方式。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0270681A1|1988-06-15|
    JPS62280971A|1987-12-05|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1987-12-03| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1987-12-03| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1987-12-24| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1987903406 Country of ref document: EP |
    1988-06-15| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1987903406 Country of ref document: EP |
    1989-07-06| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1987903406 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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